RoboCupSoccer - Small Size

Small Size League 또는 F180 리그는 가장 오래된 로보컵 축구 리그 중 하나입니다. 중앙 집중식/분산식 시스템을 갖춘 환경에서 지능적인 멀티 로봇/에이전트 협력 및 제어 시스템 구현에 중점을 둡니다.

Small Size League는 각각 6대의 로봇으로 한 팀을 이루어 경기합니다. 각 로봇은 F180 규칙에 명시된 치수를 따라야 합니다. 로봇은 직경 180mm 원 안에 들어맞아야 하고 15cm보다 커야 합니다. 로봇은 가로 6m, 세로 9m의 녹색 카펫이 깔린 필드에서 오렌지색 골프공을 가지고 축구를 합니다.

경기장의 모든 물체는 경기장 위에 위치한 카메라 바에 부착된 4개의 카메라에 의해 감지되고, 제공되는 데이터로 SSL-Vision이 추적합니다. SSL-Vision은 Small Size League가 제공하는 오픈 소스 프로젝트 비전 시스템입니다.

팀별 오프필드 컴퓨터가 로봇의 조정 및 제어를 처리하며, 로봇과 컴퓨터가 무선 송수신 장치로 통신합니다.